修士論文

　修士では突然、ロボットから自動車に内容が変わりました。 もっとも、どちらも「機械の制御」がテーマになっていることには変わりはないのですが………

　修士の研究は「高速道路を先行車に追従しながらオートクルージングする自動運転車の速度制御をいかにして行うか」という内容です。 先行車との車間距離はフロントバンパーの近くに取り付けたレーザ・レーダで計測するのですが、本物の自動車で実験するわけにも行かないので(^_^;)、実際には「車間距離が計測された」ものとして、「その車間距離情報から、どのようなアクセルワーク/ブレーキワークを(コンピュータが自動的に)行うのか」という制御アルゴリズムをコンピュータ・シミュレーションで計算していました。

　ただ、計算しただけではつまらないので、私の研究室にあった「ドライビング・シミュレータ(ゲームセンターの体感レースゲームみたいな装置)」でその自動運転を再現し、「コンピュータによる自動運転を試乗する」ことができるようにしてみました。

• 研究の概要(AVEC'94)
• ドライビング・シミュレータの外観[Progressive JPEG:37KB]
  ↑ハンドルを切ったり、急ブレーキをかけたりすると、結構激しく動きます。慣れない人は酔ってしまうことも・・・・(^_^;)

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